Битва під Ярославом 1245 р. Сталася у долині р. Сяну, біля валів галицького міста Ярослава. Претендентові на галицький престол, чернігівському княжичу Ростиславу Михайловичу, його майбутній тесть, угорський король Бела, надав велике військо на чолі з воєводою Фільнієм. А ще на допомогу Ростиславу прийшли поляки та загони галицьких бояр. Супротивна сторона —Данило й Василько Романовичі — могла спертися лише на власні сили і на невеликий загін, надісланий їхнім союзником, полоцьким князем Конрадом. Ярославська битва була однією з найбільших в історії Давньої Русі.

Данило одноосібно командував волинським військом. Головний полк (свою дружину з важкоозброєних кінних рицарів і міське ополчення, добре споряджене й навчене) він розмістив на лівому фланзі, у центрі поставив полк випробуваного в боях воєводи Андрія, а правий фланг зайняв брат Василько, який мав завдання стримувати польське військо. Хоч командуючим об'єднаним угорсько-польсько-галицьким військом вважався Ростислав, ним фактично командував Фільній. Побачивши відносну слабкість центру, він кинув Ростислава з дружиною і частиною угрів на рать Андрія. Той, виконуючи стратегічний план Данила, почав з боєм поволі відходити, заманюючи ворога в «мішок». А тим часом Данило з частиною свого полку зайшов у тил Фільнію і завдав йому нищівного удару. Чи не всіх угорських рицарів було знищено, сам Фільній потрапив у полон. Василько ж погнав поляків. Залишки ворожого війська безладно кинулися втікати. Більшість воєначальників вдалося захопити. Лише Ростиславу з купкою прибічників чудом пофортунило вислизнути з рук Данилових кіннотників. Він подався до Угорщини, де й закінчив своє життя. А Данило, рішуче зламавши боярську опозицію, відбудував і зміцнив Галицько-Волинське князівство.